Программируем Arduino. Основы работы со скетчами
Шрифт:
Включение внутреннего импеданса
В схеме в предыдущем примере использовалось внешнее «подтягивающее» сопротивление. Однако на практике сигналы, вызывающие прерывания, часто заводятся с цифровых выходов датчиков, и в этом случае нет необходимости использовать «подтягивающее» сопротивление.
Но если роль датчика играет кнопка, подключенная точно так же, как макетная плата на рис. 3.1, есть возможность избавиться от сопротивления, включив внутреннее «подтягивающее» сопротивление
void setup
{
pinMode(ledPin, OUTPUT);
pinMode(2, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(0, stuffHapenned, FALLING);
}
Подпрограммы обработки прерываний
Иногда может показаться, что возможность обрабатывать прерывания, пока выполняется функция loop, дает простой способ обработки событий, таких как нажатия клавиш. Но в действительности накладываются очень жесткие ограничения на то, что можно или нельзя делать в подпрограммах обработки прерываний.
Подпрограммы обработки прерываний должны быть короткими и быстрыми настолько, насколько это возможно. Если во время работы подпрограммы обработки прерываний возникнет другое прерывание, эта подпрограмма не будет прервана, а полученный сигнал будет просто проигнорирован. Это, например, означает, что, если прерывания используются для измерения частоты, вы можете получить неверное значение.
Кроме того, пока выполняется подпрограмма обработки прерываний, код в функции loop простаивает.
На время обработки прерывания автоматически отключаются. Такое решение предохраняет от путаницы между подпрограммами, прерывающими друг друга, но имеет нежелательные побочные эффекты. Функция delay использует таймеры и прерывания, поэтому она не будет работать в подпрограммах обработки прерываний. То же относится к функции millis. Попытка использовать millis для получения числа миллисекунд, прошедших с момента последнего сброса платы, чтобы таким способом выполнить задержку, не приведет к успеху, так как она будет возвращать одно и то же значение, пока подпрограмма обработки прерываний не завершится. Однако вы можете использовать функцию delayMicroseconds, которая не использует прерываний.
Прерывания используются также во взаимодействиях через последовательные порты, поэтому не пытайтесь использовать Serial.print или функции чтения из последовательного порта. Впрочем, вы можете попробовать, и иногда они даже будут работать, но не ждите от такой связи высокой надежности.
Оперативные переменные
Так как подпрограмма обработки прерываний не может иметь параметров и не может ничего возвращать, нужен какой-то способ передачи информации между ней и остальной программой. Обычно для этого используются глобальные переменные, как показано в следующем примере:
// sketch 03_02_interrupt_flash
int ledPin = 13;
volatile boolean flashFast = false;
void setup
{
pinMode(ledPin, OUTPUT);
attachInterrupt(0, stuffHapenned, FALLING);
}
void loop
{
int period = 1000;
if (flashFast) period = 100;
digitalWrite(ledPin, HIGH);
delay(period);
digitalWrite(ledPin, LOW);
delay(period);
}
void stuffHapenned
{
flashFast = ! flashFast;
}
В
Обратите внимание на то, что в объявление переменной flashFast включено слово volatile. Вы можете успешно разрабатывать скетч и без спецификатора volatile, но он совершенно необходим, потому что в отсутствие этого спецификатора компилятор C может генерировать машинный код, кэширующий значение переменной в регистре для увеличения производительности. Если, как в данном случае, кэширующий код будет прерван, он может не заметить изменения значения переменной.
В заключение о подпрограммах обработки прерываний
Когда будете писать подпрограммы обработки прерываний, помните следующие правила.
• Подпрограммы должны действовать быстро.
• Для передачи данных между подпрограммой обработки прерываний и остальной программой должны использоваться переменные, объявленные со спецификатором volatile.
• Не используйте delay, но можете использовать delayMicroseconds.
• Не ожидайте высокой надежности взаимодействий через последовательные порты.
• Не ожидайте, что значение, возвращаемое функцией millis, изменится.
Разрешение и запрет прерываний
По умолчанию прерывания в скетчах разрешены и, как упоминалось ранее, автоматически запрещаются на время работы подпрограммы обработки прерываний. Однако есть возможность явно запрещать и разрешать прерывания в программном коде, вызывая функции noInterrupts и interrupts. Эти функции не имеют параметров, и первая из них запрещает прерывания, а вторая — разрешает.
Явное управление может понадобиться, чтобы исключить возможность прерывания фрагмента кода, например, выводящего последовательность данных или генерирующего последовательность импульсов и точно выдерживающего временные интервалы с помощью функции delayMicroseconds.
Прерывания от таймера
Вызов подпрограмм обработки прерываний можно организовать не только по внешним событиям, но и по внутренним событиям изменения времени. Такая возможность особенно полезна, когда требуется выполнять некоторые операции через определенные интервалы времени.