Создаем робота-андроида своими руками
Шрифт:
Рис. 15.10. Подключение ручного управления
Программа DOS управления с клавиатуры
Имеется DOS программа, позволяющая управлять работой руки-манипулятора с клавиатуры компьютера в интерактивном режиме. Список клавиш, соответствующих выполнению той или иной функции, приведен в таблице.
Голосовое
B голосовом управлении рукой-манипулятором используется набор распознавания речи (УРР), который был описан в гл. 7. В этой главе мы изготовим интерфейс, связывающий УРР с рукой-манипулятором. Этот интерфейс также предлагается в виде набора компанией Images SI, Inc.
Схема интерфейса для УРР показана на рис. 15.11. В интерфейсе использован микроконтроллер 16F84. Программа для микроконтроллера выглядит следующим образом:
‘Программа интерфейса УРР
Symbol PortA = 5
Symbol TRISA = 133
Symbol PortB = 6
Symbol TRISB = 134
Poke TRISA, 255
Poke TRISB, 240
Start:
Peek PortB, B0
If bit4 = 0 then trigger ‘Если запись в триггер разрешена, читать схе
му УРР
Goto start ‘Повторение
trigger:
pause 500 ‘Ожидание 0,5 с
Peek PortB, B0 ‘Чтение кода BCD
If bit5 = 1 then send ‘Выходной код
goto start ‘Повторение
send:
peek PortA, b0 ‘Чтение порта А
if bit4 = 1 then eleven ‘Число есть 11?
poke PortB, b0 ‘Выходной код
goto start ‘Повторение
eleven:
if bit0 = 0 then ten
poke portb, 11
goto start ‘Повторение
ten:
poke portb,10
goto start ‘Повторение
end
Рис. 15.11. Схема контроллера УРР для руки-робота
Обновление программы под 16F84 можно бесплатно загрузить из http://www.imagesco.com
Программирование интерфейса УРР
Программирование интерфейса УРР аналогично процедуре программирования УРР из набора, описанного в гл. 7. Для правильной работы руки-манипулятора вы должны запрограммировать командные слова соответственно номерам, соответствующим определенному движению манипулятора. В табл. 15.1 приведены примеры командных слов, управляющих работой руки-манипулятора. Вы можете выбрать командные слова по вашему вкусу.
Список
• (5) Транзистор NPN TIP120
• (5) Транзистор PNP TIP 125
• (1) ИС 74164 преобразователь кода
• (1) ИС 74LS373 восемь ключей
• (1) Светодиод красный
• (5) Диод 1N914
• (1) Гнездо разъема Molex на 8 контактов
• (1) Кабель Molex 8-жильный длиной 75 мм
• (1) Двухпозиционный переключатель
• (1) Разъем уголковый типа DB25
• (1) Кабель DB 25 1,8 м с двумя разъемами М – типа.
• (1) Печатная плата
• (10) Резистор 100 кОм, 0,25 Вт
• (3) Резистор 15 кОм, 0,25 Вт
• (1) ИС регулятор напряжения 7805
Все перечисленные детали входят в комплект набора.
Список деталей для интерфейса распознавания речи
• (5) Транзистор NPN TIP 120
• (5) Транзистор PNP TIP 125
• (1) ИС 74154 4/16 – декодер
• (1) ИС 4011 логический элемент ИЛИ-НЕ
• (1) ИС 4049 – 6 буферов
• (1) ИС 741 операционный усилитель
• (1) Резистор 5,6 кОм, 0,25 Вт
• (1) Резистор 15 кОм, 0,25 Вт
• (1) Головная часть разъема Molex 8 контактов
• (1) Кабель Molex 8 жил, длина 75 мм
• (10) Резистор 100 кОм, 0,25 Вт
• (1) Резистор 4,7 кОм, 0,25 Вт
• (1) ИС регулятор напряжения 7805
• (1) ИС PIC 16F84 микроконтроллер
• (1) Кварцевый резонатор 4,0 МГц
• Набор интерфейса руки-манипулятора
• Набор для изготовления руки манипулятора компании OWI
• Интерфейс распознавания речи для руки-манипулятора
• Набор устройства распознавания речи
Детали можно заказать в:
Images, SI, Inc.
39 Seneca Loop
Staten Island, NY 10314
(718) 698-8305
Глава 16
Кисть руки – андроида
В этой главе мы попробуем изготовить андроидную или человекоподобную кисть руки. Для приведения в движение пальцев этой руки мы будем использовать воздушные мышцы, описанные в гл. 3.
Воздушная мышца представляет собой пневматическое устройство, способное линейно сокращаться при подаче сжатого воздуха. При активации эта мышца сокращается подобно живой биологической мышце. Вы можете подумать, что эту работу могут с успехом выполнять пневматические цилиндры, которые в настоящее время находят широкое применение. Это действительно так, однако воздушные мышцы в определенном смысле являются находкой и благом для конструкторов-любителей и создателей роботов, поскольку ее стоимость намного ниже, она имеет исключительно малый вес, гибкость и проста в применении.