Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С
Шрифт:
Ошибки исполнения в реальном времени можно выявить только в процессе выполнения программы. Они обычно приводят к разрушению алгоритма управления. Например, если Вы при написании текста программы для выполнения задержки на 3 мс неправильно посчитали число отсчетов внутреннего генератора тактирования, то программа будет успешно исполняться, но задержка будет не соответствовать 3 мс. Ошибки исполнения в реальном времени достаточно сложно выявляются. Составление специальной методики тестирования поможет Вам выявить подобные неисправности.
Наиболее неприятный тип ошибок — это неправильные начальные условия для составления программы. В этом случае
Всеобъемлющее тестирование может использовать технику сверху вниз, когда сначала исследуется общее поведение системы, а затем детали поведения в отдельных режимах. А может наоборот, снизу вверх, когда тестирование начинается с проверки правильного функционирования драйверов периферии. Иногда используется смешанная техника. В любом случае, методика тестирования определяется конкретным проектом. Хороший тест проверяет также живучесть (робастность) программного обеспечения. Под живучестью понимают ситуацию. При которой на вход системы могут поступить не предполагаемые комбинации сигналов, и при этом программное обеспечение должно оставаться работоспособным и формировать сигналы управления, по крайней мере, не создающие аварийной ситуации для исполнительных устройств.
Применение. В процессе тестирования контроллера стереоусилителя были выявлены ситуации, которые не были предусмотрены начальными установками на проектирование программы. Например, если пользователь выбрал устройство для воспроизведения, то предыдущее устройство отключается от входа усилителя, а следующее выбранное подключается. При этом не подумали, а что следует делать контроллеру, если пользователь с пульта управления выбрал то же устройство, которое уже подключено. Контроллер в соответствие со сценарием сначала отсоединял устройство, а затем его же коммутировал опять. Это вызывало неприятные для слуха шумы. Только при тестировании устройства на реальном объекте мы смогли выявить эту неисправность и достаточно просто исправили программу.
Следует заметить, что процесс тестирования занимает много времени, поскольку он многоступенчатый. Если какие либо ошибки обнаружены, то вносятся исправления в исходный текст программы, и все тесты должны быть проведены заново.
Итак, мы закончили свое первое знакомство с методом структурного проектирования. В следующем разделе мы остановимся на вопросах документирования процесса разработки.
2.5.2. Документирование программ
Теория. Многие начинающие программисты уверены, что документирование программного обеспечения проекта — это добавление некоторого количества коротких комментариев к работающей версии программы. Однако хорошее документирование программы значительно важнее самого программного обеспечения. Хорошая документация содержит все разработанные на предыдущих этапах структуры, которые были обсуждены нами в предыдущем разделе. Все эти структуры помогают нам не только закодировать программу, но и содержат информацию о том, как программа работает.
Полная документация на программное обеспечение содержит комментарии, письменное описание принципов построения программы, технические условия на написание программы, исходный текст программы,
Комментарии помогают читателю определить, что программист хотел сделать в любой точке программы. В нашем контроллере стереоусилителя мы имели 4 страницы комментариев, предшествующих программе, которые со всей полнотой описывали работу системы. Мы также написали дополнительные комментарии по алгоритму работы программы, а также описание каждой отдельной функции. Более того, мы комментировали каждую строку исходного текста программы. Это может показаться избыточным. Но чем больше времени затрачено на составление комментариев, тем меньше времени понадобится для поддержания этого кода.
Самодокументирующий код означает, что имена переменных констант и функций выбираются такими, чтобы было интуитивно понятно ее назначение. Например, если функция называется «delay_3ms», то сразу понятно, что функция формирует задержку 3 мс.
Аккуратное форматирование исходного текста программы с помощью скобок и отступов позволяет показать структуру программы. Например, выполняемые в цикле команды записываются с отступом, позволяя легко идентифицировать набор выполняемых в цикле операций.
Применение. Несколько месяцев спустя после завершения разработки, заказчик (доктор Парис Нил) попросил меня внести изменения в алгоритм управления стереоусилителем. Благодаря хорошим комментариям автор быстро восстановил в памяти ход вычислительного процесса и внес изменения в исходный текст программы за 20 мин. Важно, что после этого определенное количество времени было затрачено на внесение дополнительных комментариев. Если бы мы не документировали программу качественно сразу, мы не смогли бы произвести необходимые доработки быстро.
2.5.3. Как язык Си соотносится со структурным проектированием
Язык Си как нельзя лучше сочетается со структурным проектированием. Программа на языке Си состоит из основной программы (main.c), которая описывает всю задачу. Основная программа вызывает программы функции, которые выполняют определенные действия. Программы функции можно рассматривать как реализацию модулей, которые мы обсуждали на этапе структурной декомпозиции проекта. Программы функции могут, в свою очередь, вызывать другие функции, в соответствие с иерархической структурой проекта.
Метод проектирования сверху вниз может быть легко реализован на Си. Основная программа показывает общий ход реализации алгоритма управления. Чем дальше Вы погружаетесь в функции все более низкого уровня, тем более детально Вы знакомитесь с особенностями алгоритма управления.
2.6. Рабочие тетради
С темой составления качественной документации проекта тесно связаны вопросы ведения рабочих тетрадей. В этом параграфе мы рассмотрим, зачем и почему нужны рабочие тетради. Представленный Вам материал в сокращенном виде является изложением статьи наших коллег, которая была написана в 1990 г. [5].