В дополнение к функциональным изменениям в существующих девяти регистрах управления, контроллер MC9S12DP256 msCAN содержит три дополнительных регистра: регистр выбора передающего буфера msCAN (CANTBSEL), регистры старшего байта и младшего байта временной метки (TSRH:TSRL).
Режим «только для прослушивания» (LISTEN) позволяет программисту устанавливать контроллер CAN в рецессивное состояние на все время пока принимаются достоверные данные и кадры удаленного запроса. Контроллер CAN может быть запрограммирован на работу в таком режиме путем установки бита LISTEN в регистре управления 1 msCAN12. Дополнительная возможность присваивать временную метку каждому сообщению, упомянутая в предыдущем параграфе,
позволяет программисту легко отслеживать передаваемые и получаемые сообщения. Исключение порта регистров CAN не позволяет использовать его для создания универсального порта входов–выходов (I/O). Однако исключение этого порта делает контроллер CAN более компактным, а для создания порта входов/выходов можно использовать другие порты контроллера MC9S12DP256.
В результате изменений, которые мы перечислили, карта памяти, контроллера msCAN12 в микроконтроллера MC9S12DP256 изменится в соответствии с рис. 9.31.
Рис. 9.31. Карты памяти для контроллеров CAN в HC12 и MC9S12DP256
9.5. Пример программирования контроллера msCAN Схема включения аппаратных средств для двух отладочных плат Axiom
Рис. 9.32.
В этом разделе, мы рассмотрим простое применение, в котором два МК семейства 68HC12 объединяются в CAN сеть при помощи своих встроенных модулей msCAN12. Сначала мы покажем используемые в примере аппаратные средства (рис. 9.32), а затем представим программы, необходимые для работы обоих контроллеров. Для этого применения, мы выбрали отладочную плату Axiom CMD912 с микроконтроллером MC9S12DP256. Специальная плата была выбрана, чтобы воспользоваться преимуществами трансивера CAN, встроенного в ИС PCA82C259 компании Philips. Каждая плата должна выполнять собственную программу, чтобы реализовать простую связь между двумя msCAN модулями. Первая из программ, показанных ниже, является файлом заголовков (header file) 68hc9s12dp256.h, который содержит описания адресов регистров. Показан только фрагмент этого файла, относящийся к нашим программам CAN.
Следующая программа выполняется контроллером первой платы, показанной в верхней части рис. 9.32. Эта программа инициализирует связь, а затем непрерывно посылает в сеть 8-байтовый блок данных ($01, $02, $03, $04, $05, $06, $07, и $08).